Dévastée par les Sarrasins au VIIIès, l'édifice roman remonte au début du XIIe siècle. St Andoche, prêtre éponyme grec, évangélisa la région de Saulieu avec deux de ses compagnons. Le choeur fut brûlé par les anglais pendant la guerre de Cent Ans. Les chapelles élevées sur les flancs de la nef sont du 15è siècle. On peut y voir 54 chapiteaux romans, qui sont très bien conservés et nont pas été restaurés excessivement. Ces sculptures magnifiques du deuxième quart du 12e siècle sont traitées en méplat ou en haut-relief et se trouvent sur les piliers de la nef et les colonnes engagées des bas-côtés. Douze autres chapiteaux, à décor végétal, se trouvent dans les parties hautes de la nef.
